工业机器人的应用，本质上就是工业机器人工作站的系统集成。为了帮助读者了解和初步掌握这一过程，本书以“应用”为导向，安排了基础和应用两大部分：基础部分(第1~5章)，介绍了机器人学习的入门知识，也是研究机器人技术和应用工业机器人解决工程问题的基础。对于这些基础知识的理解和掌握程度，将决定一个人在机器人技术的研究和应用方面能够走多远。应用部分(第6~10章)，分别介绍了对机器人的运动规划、编程语言、与机器人作业相关的坐标系建立及标定、机器人系统集成，以及机器人的典型应用案例，这些案例也是本书相关内容的具体应用。

目  录

第1章  绪论-

1.1  工业机器人简介  1 

1.2  工业机器人的组成、分类及关键技术 2 

1.3  工业机器人的主要技术指标  7 

1.4 机器人编程语言  9 

1.5 研究和应用机器人技术须具备的基础知识 9 

1.6  工业机器人的应用 11 

1.7  应用工业机器人解决工程问题面临的基本任务 14 

参考文献  15 

思考与练习  15

第2章  刚体运动描述、坐标变换及坐标系变换16

2.1 质点的运动描述 16 

2.2 刚体运动描述 17 

参考文献  40 

思考与练习  40

第3章  工业机器人正向运动学42

3.1  机器人常用运动副及机器人机构 42 

3.2  机器人连杆及相对运动描述——D-H矩阵 44 

3.3 机器人运动学方程 48 

参考文献  56 

思考与练习  57

第4章  工业机器人逆向运动学59

4.1  工业机器人逆向运动学 59 

4.2 机器人逆向运动学求解实例 63 

参考文献  70 

思考与练习  70

第5章  工业机器人的速度、静力分析和动力学71 

5.1  位置向量对时间的导数——质点速度 71 

5.2  向量叉积的计算方法以及自由向量对时间的导数 72 

5.3  刚体运动的线速度和角速度 75 

5.4 机器人速度雅可比矩阵和连杆之间的速度传递 78 

5.5  连杆上的静力及其传递 88 

5.6  机器人力雅可比矩阵及其作用 91 

5.7 机器人动力学 92 

参考文献 101 

思考与练习 101

第6章  工业机器人运动轨迹规划103

6.1  工业机器人轨迹规划概述  103 

6.2 插补方式与轨迹控制  106 

6.3 机器人轨迹插值计算  107 

6.4 轨迹规划的实施过程  120 

6.5  基于动力学的机器人轨迹规划  122 

参考文献 123 

思考与练习 123

第7章  机器人编程语言124

7.1  机器人编程语言的基本功能 124 

7.2  工业机器人编程语言的分类  125 

7.3  主流工业机器人编程语言及其分类  126 

7.4 通用离线编程语言  130 

思考与练习 132

第8章  工业机器人作业坐标系的建立及标定133

8.1  与机器人作业相关的坐标系的建立  133 

8.2 机器人坐标系的标定  137

思考与练习 144

第9章  工业机器人与外围设备及生产系统的集成146

9.1  工业机器人与外围设备及生产系统相集成的基本问题 147 

9.2  工业机器人与外围设备相集成的技术途径  179 

9.3  机器人与外围设备相集成的工作流程 195 

参考文献 198 

思考与练习 199

第10章  工业机器人系统集成案例200

10.1 焊接机器人工作站开发实例 200 

10.2 汽车C84后桥 PVC喷涂和烘干系统  211